Il Castello di Venosa fu edificato da Pirro del Balzo Orsini nel 1470 per la difesa della città nel punto di confluenza dei due valloni che delimitano l'altopiano su cui sorge Venosa. Successivamente fu trasformato in residenza con la costruzione dei due corpi di fabbrica racchiusi fra le torri che affacciano sulla piazza. Sorge sul sito dell'antica Cattedrale di San Felice che fu demolita per far posto alla nuova struttura difensiva ed ingloba nelle sue strutture un "castellum aquae" nel quale si raccoglievano le acque provenienti dall'acquedotto romano, definendo così uno dei limiti della città romana che si estendeva fino ai piani della SS.ma Trinità. Il Castello attualmente ospita il Museo Archeologico Nazionale, la Bibblioteca e l'Archivio storico comunale. Il Castello di Venosa si trova proprio nel centro storico facilmente raggiungibile attraverso il Corso Vittorio Emanuele II:
 

Centro storico di Venosa: Corso Vittorio Emanuele II

Campanile della Cattedrale di Venosa

Chiesa Incompiuta di Venosa